ByteTrack 性能指标
SOTA 对比与实验结果
MOT17 测试集
| 指标 |
数值 |
说明 |
| MOTA |
80.3 |
多目标跟踪精度 |
| IDF1 |
77.3 |
身份切换指标 |
| HOTA |
63.1 |
高阶跟踪精度 |
| MT |
53.2% |
大部分跟踪轨迹 |
| ML |
14.5% |
大部分丢失轨迹 |
| FP |
25,491 |
假阳性数 |
| FN |
83,721 |
假阴性数 |
| IDs |
2,196 |
身份切换次数 |
| FPS |
29.6 |
单卡 V100 |
MOT20 测试集
| 指标 |
数值 |
| MOTA |
77.8 |
| IDF1 |
75.2 |
| HOTA |
61.3 |
| MT |
69.2% |
| ML |
9.5% |
| FP |
26,249 |
| FN |
87,594 |
| IDs |
1,223 |
| FPS |
13.7 |
消融实验 (MOT17 Half Val)
训练数据：CrowdHuman + MOT17 Half Train
| 模型 |
MOTA |
IDF1 |
IDs |
FPS |
| ByteTrack (消融) |
76.6 |
79.3 |
159 |
29.6 |
完整模型对比 (MOT17 Train)
| 模型 |
MOTA |
IDF1 |
IDs |
FPS |
| ByteTrack-X |
90.0 |
83.3 |
422 |
29.6 |
| ByteTrack-L |
88.7 |
80.7 |
460 |
43.7 |
| ByteTrack-M |
87.0 |
80.1 |
477 |
54.1 |
| ByteTrack-S |
79.2 |
74.3 |
533 |
64.5 |
轻量模型对比 (MOT17)
| 模型 |
MOTA |
IDF1 |
IDs |
参数量 |
FLOPs |
| ByteTrack-Nano |
69.0 |
66.3 |
531 |
0.90M |
3.99G |
| ByteTrack-Tiny |
77.1 |
71.5 |
519 |
5.03M |
24.45G |
MOT20 训练集
训练数据：CrowdHuman + MOT20 Train
| 模型 |
MOTA |
IDF1 |
IDs |
FPS |
| ByteTrack-X |
93.4 |
89.3 |
1,057 |
17.5 |
指标说明
| 指标 |
全称 |
含义 |
| MOTA |
Multi-Object Tracking Accuracy |
综合考虑漏检、误检、身份切换 |
| IDF1 |
IDF1 Score |
身份识别F1分数 |
| HOTA |
Higher Order Tracking Accuracy |
高阶跟踪精度 |
| MT |
Mostly Tracked |
80%以上被跟踪的轨迹比例 |
| ML |
Mostly Lost |
80%以上丢失的轨迹比例 |
| FP |
False Positive |
假阳性（误检） |
| FN |
False Negative |
假阴性（漏检） |
| IDs |
ID Switches |
身份切换次数 |
与其他 Tracker 对比
| Tracker |
MOTA |
IDF1 |
FPS |
| ByteTrack |
80.3 |
77.3 |
29.6 |
| FairMOT |
73.7 |
72.6 |
25.9 |
| CenterTrack |
67.8 |
68.6 |
22.0 |
| Tracktor |
56.2 |
55.1 |
— |
ByteTrack 集成效果
ByteTrack 可提升多种 Tracker：
| Tracker |
原始 IDF1 |
+ByteTrack |
提升 |
| SORT |
64.5 |
74.8 |
+10.3 |
| DeepSORT |
71.0 |
76.4 |
+5.4 |
| MOTDT |
71.7 |
75.2 |
+3.5 |
训练配置
| 模型 |
训练数据 |
输入尺寸 |
| ByteTrack-X |
CrowdHuman + MOT17 + Cityperson + ETHZ |
1536×640 |
| ByteTrack-L |
同上 |
1536×640 |
| ByteTrack-M |
同上 |
896×672 |
| ByteTrack-S |
同上 |
640×480 |
数据来源：ByteTrack GitHub
